yl23411永利官网登录 开发“挖掘机自主施工系统”

验证测试		使用 LiDAR 进行沟槽施工后的地形传感结果

川崎重工开发了“挖掘机自主施工系统”（以下简称本系统），并实现了使用挖掘机进行自主沟槽挖沟施工。这将使使用挖掘机进行“自主”的沟槽挖沟工作成为可能，目前该工作由建筑和土木工程现场的技术人员进行。

该系统由安装在挖掘机上的控制器输入3D设计数据和激光雷达^※1的地形感知结果，规划高效的挖掘作业，并在挖掘和倾倒时自主判断挖掘量。在我们的演示测试中，宽度2m·深度06m·长度10m凹槽可以自主构造。此外，除了挖掘工作外，我们还证实它可以自动平整沟槽底部并压实。

当前，人口减少导致的劳动力短缺问题日益明显，熟练工人的培训和保障已成为建筑土木工程行业的一大问题。此外，由于改善工作环境和提高生产力的强烈需求，预计建筑和土木工程现场对“自主”工作的需求将进一步增加。为了将该系统投入实际使用，我们将继续开发该系统，使其能够在各种土壤条件下进行稳定的自主挖掘施工。

该系统将我们多年培育的先进液压控制技术与工业机器人控制技术相结合，不仅实现了我们独特的挖掘机自主控制，而且实现了高响应、高精度、高效作业。我们的目标是成为为建筑和土木工程行业带来创新的解决方案，我们将继续利用我们的技术和挑战推动进一步发展。

<挖掘机自主施工系统特点>

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从简单的点指令生成连续轨迹，并像机器人一样平稳地遵循该轨迹。

	・	3 由挖掘机上的控制器输入D根据设计数据和通过地形传感获得的数据来规划钻井作业。
	・	利用传感技术和土壤评估技术，我们实现了高效、稳健的挖掘。

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先进的液压控制技术精确遵循流量指令，实现高精度、平稳的操作。

※1.		激光雷达(光探测和测距)：发射激光并根据反射光的信息测量物体的距离和形状。在这个系统中激光雷达测量地面的形状。
※2.		IMU（惯性测量单元)：3维惯性运动（正交）3这是一种检测轴向平移运动和旋转运动的装置。在这个系统中IMU安装在桶等中以测量姿势。
※3.		RTK-GNSS(实时动态全球导航卫星系统)：除了位置信息之外，还可以通过使用卫星信号的载波相位信息来实现厘米级的定位。在这个系统中，两个RTK-GNSS接收器用于测量挖掘机的位置和方向。

<挖掘机自主施工系统讲解视频>

[参考链接]

液压挖掘机液压设备：

https://wwwkhicojp/industrial_equipment/Hydraulic/applications/mobile/excavatorshtml